11月14日，盖世汽车注意到，天眼查App显示，宇树科技股份有限公司申请的“一种基于扩散策略的机器人交互控制方法和服务器”专利公布。

摘要显示，本发明属于机器人控制技术领域。现有机器人控制模型缺乏对机器人未来每个时刻状态的准确认知，无法理解机器人动作。

本发明通过构建场景理解模型、场景交互预测模型、扩散策略决策模型，预测机器人动作对场景的改变，得到交互场景变化信息；然后对交互场景变化信息进行处理，可以直接生成机器人的控制指令，从而能够对机器人未来每个时刻状态进行准确认知，并能准确理解机器人动作，因而可以实现从场景端到机器人动作端的控制，提高机器人控制的精准性以及可靠性，提升机器人响应速度，简化控制过程，使得机器人能够适应各种场景。

该方案基于一款轮式机器人G1-D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。

G1-D机器人身高范围约1260-1680mm，头部配备高清双目相机，手部配备高清相机。G1-D分为通用版和旗舰版，旗舰版可选配移动底盘，移动速度≤1.5m/s。

G1-D通用版和旗舰版分别有17和19个整机自由度，单臂自由度为7个，单臂最大负载约为3kg。G1-D采用轮式与升降相结合的移动升降设计，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155度、Y -2.5度~+135度。

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